Schon im 13. Jahrhundert begann man in Mauterndorf mit der Errichtung einer Wehranlage, die bis ins 16. Jahrhundert hinein immer wieder erweitert wurde. Sie diente zum Schutz der wichtigen Passstraße über die Radstädter Tauern (heute B99) und zur Einhebung der Straßenmaut.
Als 1939 Elisabeth Epenstein, die damalige Besitzerin der Burg, verstarb, erbte Reichsmarschall Hermann Göring (Patenkind ihres Mannes) die ehemalige Wehranlage.
Dieser nutzte sein Erbe aber kaum - bis zum April 1945. Er floh aus Berlin und begab sich für einige Tage auf seine Salzburger Burg. Am 7. Mai 1945 flüchtete Göring weiter nach Schloss Fischhorn, wo er in die Hände der 7. US-Army fiel.
Ironischerweise hatte es Göring unterlassen, seinen Besitz in das Grundbuch eintragen zu lassen und so gelangte die Burg nach seinem Selbstmord wieder zurück an die Erben der Familie Epenstein. Seit 1968 befindet sich die Burg im Besitz des Landes Salzburg, das sie zu einer der großen Sehenswürdigkeiten des Lungaus machte.